GLOSSARY

shoot

撃つ。俯瞰平面へ軌跡を投射する

1本の論文題名に登場

定義

Lift-Splat-Shootの第三段階で、作られた鳥瞰図特徴の上に自車の走行候補となる軌跡を撃ち込み、コストを評価して経路を選ぶ操作。認識結果を中間の物体リストに落とさず俯瞰特徴の上で直接計画まで行う点が、知覚と計画を一つのモデルで扱う設計と言われる理由。候補軌跡を投射する比喩。

LSS三段階の3つ目