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01 ·時系列データ系·★ 会員·論文·11分で読めます 論文解説: PointWAM — 世界を「場面」と「手」の3D点の軌跡に分けて予測し、人間の動画からロボットの器用な手を学ぶ PointWAM: 3D World Action Modeling for Dexterous Robotic Manipulation 世界を「場面の点」と「手のキーポイント」に分け、両方の未来の3D軌跡を同じ座標系で予測してから、手の軌跡をロボットの動作に変換するPointWAM。人間の動画115万エピソードで事前学習し、DexJoCoの平均成功率を12.1%から69.0%へ引き上げた設計を、論文本文に沿って1から解説する。 02 ·論文解説·★ 会員·論文·19分で読めます 論文解説 CosmoH2G — 人の手の「ひっくり返す」動きを、二本指グリッパに写す CosmoH2G: A Hand-to-Gripper Transfer Dataset and Baseline Method for Object Manipulation with Complex Spatial Movements 人の手の動画を二本指グリッパの動作に変換する研究は、これまで「置く・押す」のような平面的な作業に限られていた。CosmoH2G（arXiv:2609.07498）は回転・反転を含む動きに絞った手とグリッパの対データ6,189本を集め、始点と終点の姿勢を先に決めてから間を生成する二段構えで、既存手法より安定して写せることを示した。論文本文だけを根拠に解説する。