#dexterous-manipulation

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01 ·時系列データ系·★ 会員·論文·11分で読めます 論文解説: PointWAM — 世界を「場面」と「手」の3D点の軌跡に分けて予測し、人間の動画からロボットの器用な手を学ぶ PointWAM: 3D World Action Modeling for Dexterous Robotic Manipulation 世界を「場面の点」と「手のキーポイント」に分け、両方の未来の3D軌跡を同じ座標系で予測してから、手の軌跡をロボットの動作に変換するPointWAM。人間の動画115万エピソードで事前学習し、DexJoCoの平均成功率を12.1%から69.0%へ引き上げた設計を、論文本文に沿って1から解説する。 02 ·論文解説·★ 会員·論文·15分で読めます 論文解説 RoboTok — ネット動画から「手の動きが似た手本」を掘り出すデータエンジン RoboTok: An Internet-Scale Data Engine for Human Demonstration Retrieval and Dexterous Manipulation Learning ネット上の人間の動画から「手の動きが似ている手本」だけを引き当てるデータエンジン RoboTok（arXiv:2609.03199）を、前提知識ゼロから解説。DTWで似た動きを定義し、その順位を埋め込みに蒸留して内積検索に落とす設計と、実験結果・限界までを追う。