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01 ·VLM・マルチモーダル·★ 会員·論文·11分で読めます BEV表現を1から — 複数カメラを俯瞰図に統合する Lift 自動運転車が6台のカメラ映像を1枚の「上から見た地図」に変換する仕組みを、透視投影の復習から解説。深度を確率分布で押し出すLSSと、BEV側から問い合わせるTransformer系(BEVFormer)の設計思想の違いまで、前提知識ゼロから追う。