学生版 社会人版
JA EN

#bev

2 記事

01 ·★ 会員·論文·17分で読めます 論文解説: Qwen-Drive-1.0 — VLMの形を変えずに、3D知覚と運転計画を「外付け」する Qwen-Drive-1.0: An Initial Step towards a Vision-Language Foundation Model for Autonomous Driving 事前学習済みVLMの構造を変えず、BEV知覚ヘッドとPlanning Expertを外付けするだけで3D検出・オキュパンシー・地図・軌跡生成を統合。汎用能力をほぼ落とさずNAVSIM PDMS 90.7を出した設計を、論文本文に沿って解説する。 02 ·VLM・マルチモーダル·★ 会員·論文·11分で読めます BEV表現を1から — 複数カメラを俯瞰図に統合する Lift 自動運転車が6台のカメラ映像を1枚の「上から見た地図」に変換する仕組みを、透視投影の復習から解説。深度を確率分布で押し出すLSSと、BEV側から問い合わせるTransformer系(BEVFormer)の設計思想の違いまで、前提知識ゼロから追う。